Autojuhtidele, kes ootavad valguse roheliseks muutumist, on linna keskel asuvad tihedad ristmikud nagu igal teisel hommikul.
Nad ei tea, et neid ümbritseb tugevdatud betoon - või täpsemalt selle peal. Mõni meeter allpool, pimeduse kaudu filtreeriti pimestav valguse voog, mis lõi maa -alused "elanikud".
Kaamera objektiiv edastab niisketest, pragunenud seintest maapinnale pilte, samal ajal kui operaator kontrollib robotit ja jälgib tähelepanelikult selle ees olevat kuvari. See ei ole ulme ega õudus, vaid kaasaegne igapäevane kanalisatsiooni renoveerimine. Meie mootoreid kasutatakse kaamera juhtimiseks, tööriistafunktsioonideks ja rattajooksuks.
Möödas on päevad, mil traditsioonilised ehitusmeeskonnad kaevavad kanalisatsioonisüsteemidega töötamise ajal teed ja halvavad liiklust. Oleks tore, kui torusid saaks maa all kontrollida ja uuendada. Täna saavad kanalisatsioonirobotid täita palju ülesandeid seestpoolt. Nendel robotitel on üha olulisem roll linnainfrastruktuuri säilitamisel. Kui hooldamiseks on rohkem kui pool miljonit kilomeetrit kanalisatsiooni - ideaaljuhul ei mõjuta see elu mõne meetri kaugusel.
Kahjude leidmiseks oli vaja kaevata pikkade vahemaade kaevamiseks maa -aluste torude paljastamiseks.
Tänapäeval saavad kanalisatsioonirobotid teha hinnanguid ilma ehitustöödeta. Kaabli rakmete külge kinnitatakse väiksemate läbimõõduga torud (tavaliselt lühemad majaühendused). Seda saab rakmeid veeretades sisse või välja viia.
Need torud on varustatud ainult kahjustuste analüüsimiseks pöörlevate kaameratega. Teisest küljest saab suuri läbimõõduga torude jaoks kasutada masinat, mis on kinnitatud sulgule ja multifunktsionaalse tööpeaga. Selliseid roboteid on pikka aega kasutatud horisontaalsetes torudes ja hiljuti vertikaalsetes.
Kõige tavalisem robotitüüp on loodud liikuma sirges horisontaalses joones kanalisatsiooni alla ainult kerge gradiendiga. Need iseliikuvad robotid koosnevad šassiist (tavaliselt vähemalt kahe teljega lamedast autost) ja integreeritud kaameraga tööpeast. Teine mudel on võimeline navigeerima toru kõverad lõigud. Tänapäeval saavad robotid liikuda isegi vertikaalsetes torudes, kuna nende rattad või rajad võivad seest seinte vastu vajutada. Raami kohal liikuv vedrustus muudab seadme torujuhtme keskele; Vedrusüsteem kompenseerib nii eeskirjade ebakorrapärasusi kui ka väikeseid muutusi sektsioonis ja tagab vajaliku veojõu.
Kanalisatsiooniroboteid ei kasutata mitte ainult kanalisatsioonisüsteemides, vaid ka sellistes tööstuslikes torustikusüsteemides nagu: keemilised, naftakeemilised või nafta- ja gaasitööstused. Mootor peab suutma toitekaabli kaalu tõmmata ja kaamera pildi edastada. Sel eesmärgil peab mootor tagama väga suure võimsuse väikseima suurusega.
Kanalisatsiooniroboteid saab varustada väga mitmekülgsete tööpeadega iseseisvaks hoolduseks.
Tööpead saab kasutada takistuste, skaleerimise ja leiukohtade või väljaulatuvate varrukate kõrvalekalde eemaldamiseks, näiteks jahvatamise ja lihvimise kaudu. Tööpead täidab toru seina augu kande tihendusega või lisab tihenduspööra torusse. Suuremate torudega robotitel asub tööpea liikuva käe lõpus.
Sellises kanalisatsioonirobotis on kuni neli erinevat sõiduülesannet, millega toime tulla: ratta või raja liikumine, kaamera liikumine ja tööriista sõitmine ja selle paigutamine eemaldatava käe kaudu. Mõne mudeli jaoks saab viiendat draivi kasutada ka kaamera suumi reguleerimiseks.
Kaamera ise peab olema võimeline pöörduma ja pöörlema, et saada alati soovitud vaade.
Ratta ajami disain on erinev: kogu raam, iga võll või iga ratta saab teisaldada eraldi mootori abil. Mootor mitte ainult ei liiguta alust ja lisaseadmeid kasutuspunkti, vaid peab ka kaablid mööda pneumaatilisi või hüdraulilisi jooni. Mootorit saab varustada radiaalsete tihvtidega, et hoida vedrustust paigal ja neelata ülekoormamisel tekitatud jõud. Roboti käe mootor nõuab vähem jõudu kui radiaaljuht ja sellel on rohkem ruumi kui kaamera versioonil. Selle jõuülekande nõuded pole nii kõrged kui kanalisatsioonirobotite puhul.
Tänapäeval ei asendata kahjustatud kanalisatsiooniliinid sageli, vaid asendatakse plastist voodriga. Selleks tuleb plasttorusid suruda õhu või veesurvega torusse. Pehme plasti kõvastamiseks kiiritatakse seda ultraviolettvalgusega. Spetsiaalseid roboteid, millel on suure võimsusega tuled, saab kasutada just selleks eesmärgiks. Kui töö on lõpule jõudnud, tuleb toru külgharu lõikamiseks sisse viia töötava peaga multifunktsionaalne robot. Selle põhjuseks on asjaolu, et voolik pitseeris algselt kõik toru sissepääsud ja väljapääsud. Seda tüüpi operatsioonide korral jahvatatakse avad ükshaaval kõva plastikusse, tavaliselt mitme tunni jooksul. Mootori kasutusaega ja usaldusväärsus on katkematu töö jaoks hädavajalikud.
